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Schnelle Fußgängererkennung: Fortschrittliche Algorithmen und Hardware-Beschleuniger für ADAS

Schnelle Fußgängererkennung: Fortschrittliche Algorithmen und Hardware-Beschleuniger für ADAS

CoHOG ist ein Algorithmus, der eigens von Toshiba zu dem Zweck entwickelt wurde, Objekte zu erkennen, die für ein ADAS-System wichtig sind. Die Effektivität dieses Algorithmus basiert auf die Erkennung der Körpermerkmale eines Menschen, wie z.B. Ellbogen, Schultern, Beine und Hüften.

Der Verlauf und die Position dieser Merkmale werden durch die menschliche Physiologie vorgegeben und müssen innerhalb bestimmter Grenzwerte liegen, um das Objekt als „Mensch“ zu erkennen. Anstatt einen einzigen Verlauf zu verfolgen, sucht CoHOGnach der auftretenden Häufigkeit mehrerer Verlaufspaare, die eine wesentlich bessere Erkennung menschlicher Konturen ermöglichen.
 

Der Prozess ist sehr rechenintensiv und eignet sich ideal für die parallele Datenverarbeitung wie sie Toshiba‘s TMPV7502 bietet. Der Prozessor enthält fünf Hardware-Beschleuniger. Jeder Beschleuniger übernimmt eine bestimmte Aufgabe innerhalb der Bildverarbeitungs-Pipeline und agiert in Echtzeit auf die Eingangsdaten seitens des Kameramoduls.
 

Affine-Beschleuniger: Skaliert Bilder, damit sich Bereiche, die von Interesse sind (ROIs; Regions of Interest) vergleichen lassen. Er beseitigt auch Verzerrungen, die durch Weitwinkelobjektive entstehen.
 

Filter-Beschleuniger: Für Filteroperationen wie Kantenerkennung, Rauschunterdrückung oder Farbraumumwandlung.
 

Histogramm-Beschleuniger: Berechnet das Histogramm für Kamerabilder, sodass die Verarbeitung der Lichtintensität möglich ist.
 

CoHOG-Beschleuniger: Erkennt Formen und Ränder/Kanten von Objekten.
 

Matching-Beschleuniger: Verfolgt Objekte von einem Frame zum nächsten, damit das System bestimmen kann, ob sich das Objekt innerhalb des Fahrbereichs bewegt oder sich möglicherweise in diesen hineinbewegt.

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